La propagación de Daruma Taiso de la India a Japón está vinculada a la del budismo zen y las artes marciales Shaolin enriquecidas, en el curso de su evolución, por la antigua tradición taoísta china que proponía un sistema de vida de acuerdo con las leyes de la naturaleza. Daruma Taiso lleva el nombre del sabio Bodhi Daruma, considerado el patriarca del budismo zen.

Se dice que Daruma se quedó en el siglo VI. AD en el monasterio de Shaolin, donde enseñó técnicas de yoga y ejercicios de respiración llamados Ekikin Kyo . El propósito de estos ejercicios era el desarrollo y la revitalización de la energía vital o Ki en los monjes del templo, probados por las largas sesiones de meditación. En China, los ejercicios de salud como el Gokinki se practicaron durante siglos, imitando las actitudes de cinco animales con fines curativos y preventivos, y las técnicas de longevidad taoísta que, a través de prácticas respiratorias, físicas y meditativas, tenían como objetivo mejorar la salud y preservar la salud. Con el tiempo, la vitalidad del practicante y que dio lugar al Do-in y Chi Kung todavía se practica.

También muy extendida, especialmente en el entorno marcial, fue la serie de ocho ejercicios llamados Hachidankin o Patwanchin creados por el general Yueh Fei en el siglo XII y que aún se practican en la actualidad. En el siglo XIX El Maestro Kanryo Higashionna, junto con el método de Kung Fu aprendido durante su larga estancia en China, también introdujo toda esta tradición de salud en Okinawa, que desde entonces ha sido parte del plan de estudios de los practicantes de Goju-ryu. Chojun Miyagi, el mejor alumno de Higashionna, organizó y modificó los ejercicios chinos para que pudieran ayudar a perfeccionar las técnicas de Karate de quienes los practicaban, mientras mantenían su eficacia en la promoción de la salud corporal y mental.

El Maestro Toshio Tamano organizó todos estos ejercicios en un sistema que él nombró, en honor al maestro que visitó el templo Shaolin en la antigüedad, Daruma Taiso ("Ejercicios de Daruma") e introdujo nuevas posiciones de Yoga, los ejercicios que se realizarán en Técnicas de pareja y de autodefensa. Gracias a su contribución, Daruma Taiso puede ser practicado por cualquier persona, hombre o mujer, sin límites de edad, incluso sin ser un practicante de Karate.